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模拟退火算法
ROS有三个层级的概念，分别是：文件系统级、计算图级和开源社区级
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sinolover
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ROS有三个层级的概念，分别是：文件系统级、计算图级和开源社区级。
文件系统级：ROS的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层里，理解ROS文件系统是入门ROS的基础。一个ROS程序的结构，是一些按不同功能进行区分的文件夹。一般的文件夹结构是：
工作空间文件夹（workspace）->源文件空间文件夹（src）、编译空间文件夹（build）和开发空间文件夹（devel）；
源文件空间文件夹再进一步放置功能包。
计算图级：主要是指进程之间（节点之间）的通信。ROS创建了一个连接所有进程的网络，通过这个网络节点之间完成交互，获取其他节点发布的信息。围绕计算图级和节点，一些重要的概念也随即产生：节点，节点管理器，参数服务器，消息，服务，主题（或称话题）和消息记录包，这些概念后面会逐一说明。
首先，需要准备一些硬件和软件。硬件方面，需要一台带有ROS的树莓派，以及一台支持ROS的机器人。软件方面，需要安装ROS和相应的SLAM算法包。这里以gmapping为例。
安装ROS和gmapping
打开终端，输入以下命令：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
更新系统和软件包。接着，安装ROS和gmapping：
```
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
```
安装完成后，需要创建一个ROS工作空间：
```
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make
```
此时，ROS工作空间已经创建完成。
运行SLAM
接下来，需要将机器人连接到树莓派，启动ROS核心，以及运行gmapping。首先，打开终端，启动ROS核心：
```
roscore
```
在另一个终端中，启动机器人：
```
roslaunch robot_launch_file.launch
```
其中，robot_launch_file.launch是机器人的启动文件，需要根据具体机器人进行配置。
最后，在另一个终端中，运行gmapping：
```
rosrun gmapping slam_gmapping
```
此时，SLAM已经启动完成。可以使用rviz查看地图：
```
rosrun rviz rviz
```
在rviz中，选择“Map”作为显示内容，即可看到实时的地图。
结语
通过树莓派和ROS进行SLAM可以使机器人快速了解周围环境，为后续的机器人控制和路径规划提供依据。希望本文对您有所帮助。
一、标准：ROS功能包中调用第三方静态库
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方库名
)
注：引入PIE的原因是让程序能装载在随机的地址，通常情况下，内核都在固定的地址运行，如果能改用位置无关，那攻击者就很难借助系统中的可执行码实施攻击了。类似缓冲区溢出之类的攻击将无法实施。而且这种安全提升的代价很小
二、解决链接未开启pie功能的静态库时，编译报错
先作对比：
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方库名 -no-pie
)
与一般的链接形式对比，我们只是在链接第三方库的后面加了-no-pie，之后再到ROS的工作空间中重新编译就完成了！
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